AGV以轮式移动为特点，较之步杏注膝行或其它非轮式的移动机械人拥有行动快捷、工作效能高、结构单一、可控性强、安全性好蹬着势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨路、支座架等固定装置，不受场地、路路和空间的限度。因而，在自动化物流系统中，最能充分地体显熹自动性和柔性，实现高效、经济、矫捷的无人化出产。

目前，市场上利用宽泛的AGV导航方式重要有电磁导航、磁条导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等。那么它们是若何界说的以及各自优弊端是什么呢？

电磁导航

电磁导航是一种较为传统的疏导方式，通过在AGV的行驶蹊径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的鉴别和跟踪，实现AGV的导引。

电磁导航的利益：导引线荫蔽，不易传染和破损，导引道理单一而靠得住，便于节造通讯，对声光无滋扰，投资成本低。

电磁导航弊端：扭转或扩充蹊径较麻烦，导引线铺设相对难题。

磁条导航

磁条导航技术与电磁导航相近，分歧之处在于选取了在路面上贴磁条代替在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。

磁条导航利益：AGV定位精确，蹊径的铺设、调换或扩充相对电磁导航较容易，磁条成本较低。

磁条导航弊端：磁条容易破损，必要定期守护，蹊径调换必要沉新铺设磁带，AGV只能按磁条行走，无法实现智能避让或通过节造系统实时更改工作。

与磁条导航道理相近的导引方式还有磁钉导航和色带导航。磁钉导航是在地面铺设磁钉，利益是荫蔽性好、抗滋扰性强、耐磨损、抗酸碱
；弊端是容易受铁磁物质影响，更改蹊径施工量大，容易对地面造成侵害，通常仅在船埠利用较多。色带导引是在地面粘贴色带或涂漆，通过车载的光学传感器采集图像信号鉴别来实现导引，由于色带容易受到传染和粉碎，对环境要求高，定位精度较低，所以利用也极度有限。

二维码导航

二维码导航的道理是AGV通过摄像头扫描地面铺设的二维码，通过解析二维码信息获取当前的位相信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现精准定位。惯性导航是利用移动机械人内部传感器（光电编码器，陀螺仪）获取机械人的地位和姿势，通常作为辅助定位。

二维码导航利益：定位精确，幼巧矫捷，铺设、扭转蹊径也较容易，便于节造通讯，对声光无滋扰。

二维码导航弊端：蹊径必要定期守护，若是场地复杂，则必要频仍更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另表对场地平坦杜仔肯定要求，价值相对较高。

激光导航

激光导航又分为激光反光板导航和天然导航两种：

激光反光板导航是在AGV 行驶蹊径的周围装置地位精确的反射板，激光扫描器装置在 AGV 车体上。激光扫描器随 AGV 的行走的同时发出激光束，发出的激光束被沿 AGV 行驶蹊径铺设的多组反射板直接反射回来，触发节造器纪录旋转激光头遇到反射板时的角度＝谠炱髌揪菡庑┙嵌戎涤胂质档恼庾榉垂獍宓牡匚幌嗥ヅ，推算出 AGV 的绝对坐标，基于这样的道理实现极度精确的激光导引。

天然导航是通过激光传感器感知周围环境。与激光导航分歧的是，不必要在AGV行驶蹊径的周围装置用于定位的反射板或反光柱，天然导航的定位标志物可所以工作环境中的墙面、物体等信息。相迸宗激光反光板导航，天然导航的施工成本与周期都较低。

激光导航的利益：激光导航的方式使得AGV可能矫捷规划蹊径，定位正确，行驶蹊径矫捷多变，施工较为方方便，可能适应各类使用环境。

激光导航的弊端：造造成本高，对环境要求较相对较高(表界光线，地面要求，能见度要求等)。

视觉导航

视觉导航是通过AGV车载视觉传感器获取运行区域周围的图像信息来实现导航的步骤。硬件上必要下视摄像头、补光灯和遮光罩等支持该种导航方式的实现。该方式通过AGV在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计移动机械人当前位姿，实现移动机械人的定位。

视觉导航的利益：视觉纹理导航的利益是硬件成本较低，定位精确。

视觉导航的弊端：对使用环境（地面、光线等）要求较高，运行的地面必要有纹理信息，当运行场地面积较大，绘造导航地图的功夫相比激光导航长，并且视觉导航技术还不够成熟。

通过对上述多种导航方式的AGV进行对比之后，会发现每种单一导航方式的AGV各有利益与不及。